S120驅(qū)動(dòng)模塊6SL3120-1TE21-0AA4 單軸9A驅(qū)動(dòng)模塊由PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)也是由輸入、輸出和控制三部分組成，如圖2所示。
　圖2 PLC控制系統(tǒng)的組成從圖中可以看出，PLC控制系統(tǒng)的輸入、輸出部分和電器控制系統(tǒng)的輸入、輸出部分基本相同，但控制部分是采用“可編程"的PLC，而不是實(shí)際的繼電器線路。
PLC控制系統(tǒng)可以方便地通過改變用戶程序，以實(shí)現(xiàn)各種控制功能，從根本上解決了電器控制系統(tǒng)控制電路難以改變的問題。
PLC控制系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算，還具有數(shù)值運(yùn)算及過程控制等復(fù)雜的控制功能上世紀(jì)60年代，計(jì)算機(jī)技術(shù)已開始應(yīng)用于工業(yè)控制了。
但由于計(jì)算機(jī)技術(shù)本身的復(fù)雜性，編程難度高、難以適應(yīng)惡劣的工業(yè)環(huán)境以及價(jià)格昂貴等原因，未能在工業(yè)控制中廣泛應(yīng)用。
當(dāng)時(shí)的工業(yè)控制，主要還是以繼電—接觸器組成控制系統(tǒng)。
1968年，美國(guó)大的汽車制造商——通用汽車制造公司（GM），為適應(yīng)汽車型號(hào)的不斷翻新，試圖尋找一種新型的工業(yè)控制器，以盡可能減少重新設(shè)計(jì)和更換繼電器控制系統(tǒng)的硬件及接線、減少時(shí)間，降低成本。
設(shè)想把計(jì)算機(jī)的完備功能、靈活及通用等優(yōu)點(diǎn)和繼電器控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單易懂、操作方便、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，制成一種適合于工業(yè)環(huán)境的通用控制裝置，并把計(jì)算機(jī)的編程方法和程序輸入方式加以簡(jiǎn)化，用 “面向控制過程，面向?qū)ο?的“自然語言"進(jìn)行編程，使不熟悉計(jì)算機(jī)的人也能方便地使用。
即：硬件： 減少軟件： 靈活 簡(jiǎn)單針對(duì)上述設(shè)想，通用汽車公司提出了這種新型控制器所必須具備條件(有名的“GM10條" )：　1 編程簡(jiǎn)單，可在現(xiàn)場(chǎng)修改程序序2 維護(hù)方便，好是插件式3 可靠性高于繼電器控制柜4 體積小于繼電器控制柜5 可將數(shù)據(jù)直接送入管理計(jì)算機(jī)6 在成本上可與繼電器控制柜競(jìng)爭(zhēng)                    7輸入可以是交流115V8輸出可以是交流115V，2A以上，可直接驅(qū)動(dòng)電磁閥9 在擴(kuò)展時(shí)，原有系統(tǒng)只要很小變更10 用戶程序存儲(chǔ)器容量至少能擴(kuò)展到4K　　　1969年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（GEC）研制成功臺(tái)可編程序控制器，并在通用汽車公司的自動(dòng)裝配線上試用成功，從而開創(chuàng)了工業(yè)控制的新局面。
接著，美國(guó)國(guó)MODICON公司也開發(fā)出可編程序控制器084。
S120驅(qū)動(dòng)模塊6SL3120-1TE21-0AA4 單軸9A驅(qū)動(dòng)模塊1971年，日本從美國(guó)引進(jìn)了這項(xiàng)新技術(shù)，很快研制出了日本臺(tái)可編程序控制器DSC-8。
1973年，西歐國(guó)家也研制出了他們的臺(tái)可編程序控制器。
我國(guó)從1974年開始研制，1977年開始工業(yè)應(yīng)用。
早期的可編程序控制器是為取代繼電器控制線路、存儲(chǔ)程序指令、完成順序控制而設(shè)計(jì)的。
主要用于：1. 邏輯運(yùn)算  2. 計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)等順序控制，均屬開關(guān)量控制。
通常稱為可編程序邏輯控制器（PLC—Programmable Logic Controller）。
  進(jìn)入70年代，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，PLC采用了通用微處理器，這種控制器就不再局限于當(dāng)初的邏輯運(yùn)算了，功能不斷增強(qiáng)。
實(shí)際上應(yīng)稱之為PC——可編程序控制器。
至80年代，隨大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的發(fā)展，以16位和32位微處理器構(gòu)成的微機(jī)化PC得到了驚人的發(fā)展。
使PC在概念、設(shè)計(jì)、性能、價(jià)格以及應(yīng)用等方面都有了新的突破。
不僅控制功能增強(qiáng)，功耗和體積減小，成本下降，可靠性提高，編程和故障檢測(cè)更為靈活方便，隨著遠(yuǎn)程I/O和通信網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理以及圖象顯示的發(fā)展，使PC向用于連續(xù)生產(chǎn)過程控制的方向發(fā)展，成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一大支柱